大家都很清楚在米諾夫斯基粒子(Minovsky Partical)散佈被廣泛用於軍事的年代，改變了戰爭的方式。所謂的精確制導的『導彈戰爭』時代也宣告終結。但即使是在改以MS這種新型兵器目視範圍內的作戰，最重要的制勝因素依然是知己知彼的情報戰。只有比敵方更早一步得到準確有效的情報，並如實的傳達到己方部隊，那麼離勝利自然不遠了。

YOP-04 Balor即是針對這樣的軍事常識基礎上的，以提升米諾夫斯基粒子(Minovsky Partical)散佈下的觀測、索敵能力為開發目的高級無人偵察觀測艇。與現役的OP-02C相比，YOP-04搭載了專門為本體設計的新型感測器。其有效觀測範圍從原有機型的300km提高到了510km，而解析能力也是原有的24倍。另外比起多半以定點方式使用的OP-02C,YOP-04 Balor則是款具備有高機動運作的無人偵察艇。作為YOP-04的主要開發人的Zeon公國技術大學觀測技術專家理查·威傑教授將古代愛爾蘭凱爾特人古老傳說中的Balor名字給了YOP-04，相傳Balor只有一隻眼睛，而且它經常閉著它：因為任何它看到的東西都會立即死亡。把名字給了YOP-04自然希望讓他能夠如同死神之眼一樣發現那些隱匿于米諾夫斯基粒子(Minovsky Partical)散佈後宙域中的目標！

本體正面中央部分有著巨大的攝像機，由於是不需要人員內部操作，所以並沒有設計駕駛艙，而使得不大的內部空間可以搭載高出力的主推進器，以及四具輔助向量推進器。加之左右設計裝備一隻裝有3座推進器的高機動臂，即可如同MS那樣進行AMBAC運動，也可在急速上升與驟降期間可以增加推進力，甚至可以迴旋，可以用做逆噴射器使用。

根據體積和推進比，加之測試結果，YOP-04 Balor的運動性能遠遠超過了當時的MS，所以即使是在與欲破壞YOP-04 Balor而來的MS周旋時，機動力上依然也不會落下風。機械臂的外壁可以液壓升降，從而在低重力地區作為起落架使用。