UC紀元八十年代後期，隨著奧干與AE合作的“Z計畫”的推進所開發出來的“MSZ-006 Z高達”的設計方案，使後來的MS開發工作受益匪淺。

Z高達無論在空間戰鬥還是在重力下戰鬥中都有高等級的機體性能，而且在當時能進行大氣圈突入的TMS（可變形機動戰士）之中擁有首屈一指的攻擊力。

擁有非常複雜的變形機構的Z高達，MS和WR（飆網者）兩種形態都持有非常高的機體性能，它的出現使MS的使用範圍得到了劃時代的擴大。

這部機體完成時，顛覆了當時的設計者的設計常識；由於構造材質的提高，才使其高效率的內部構造骨架得以實現，所以如果說之後大多數的MS使用的都是從開發Z高達途中派生出來的機構構造的話，一點也不過分。

但是，與優秀的性能、戰績相反，Z高達並沒有實現量產化……當然，在“Z計畫”的範疇以外，還是存在有能變形為航宙戰鬥機、稱之為量產機、試作機的設計方案，並運用且消耗在側面戰鬥之中……唯一由奧古的協力組織生產了少數的Z直系改造機“Z PLUS”，但與真正意義上的量產來說，其規模還是過小。

實際上，“Z PLUS”每台機體的武裝式樣都不一樣，但即使是這樣，世人還是將它們稱之為Z高達量產型。

在當時，流傳著的王牌駕駛員的代名詞就是“駕駛ZETA”，並流傳了數年……以公正的觀點來講，Z高達的最大特徵“變形”，正是Z高達不能實現量產的最大障礙之所在，所以，設計人員開始摸索將變形這一“機構”向“機能”方面轉換的手法，換句話說，就是將從MS變到WR的變形機構省略掉，使WR形態時的機能用附加其他裝備來代替的方法。 　　

“RGZ-91 靈格斯”，就是由AE所開發的、將Z高達的MS形態複製過來的試作型MS，名稱為“Refine•Gundam•ZETA”（精簡Z高達）。

其裝備著將變形時的機能集於一體的附加裝備BWS（Back•Weapon•System），用以代替WR形態時的機能。

這個設計方案，與“Z計畫”的稱為R型的簡易型Z高達的開發提案相接近，出發思想類似于RX-78高達的“G堡壘”形態時的“G裝備”。

不管怎樣，這個經過數年才進行了實際製造的靈格斯，各部材都使用了最型的技術，再加上搭載有准塞可繆裝置BIO-SYSTEM，達到了與原型Z高達相匹敵的機體性能。 　　

格利普斯戰役以後，“Z”系列的機體就開發的差不多了，這個系列作為高性能MS的代表得到了普遍的認同。

靈格斯作為這個系譜的連帶機種——特別是搭載了BWS以後，飆網者形態時的運動性、長距離巡航性、搭載火力等都得到了高水準的發揮。 應時勢的需要，即將達成量產化。

在第一次新自護戰爭之後，潛藏在各殖民地的反地球聯邦軍組織“エグム”、“NSP”所策劃的小規模抵抗運動頻發，聯邦軍為了守衛地球圈的平穩，將開發重點放在了次期主力機型上，這樣，靈格斯的量產得以實現。 　　

U.C.0092年12月22日，由夏亞•阿茲納布所率領的新自護軍隊宣佈佔領甘泉，聯邦軍首腦將其作為緊急事態對待，因此，將原配備給週邊新興精銳部隊“朗隆巴納隊”的高達系MS秘密隱藏起來。

12月25日在聯邦軍高層的指示下將靈格斯初次配備於“朗隆巴納隊”。

在第二次新自護戰爭中靈格斯與新自護軍的NT專用MS“沙紮比”、“乍得•德卡”陷入了苦戰，阿姆羅也深感此機性能與對方存在很大差距，這也意味著……靈格斯已是一台落後於時代的機體了，且有多名女性駕駛員于此機戰死，因此同時又是一台悲哀的機體……