一年戰爭爆發初期，自護軍地球侵攻作戰開始時，根據軍部要求開發視地上局域戰最前線具體情況而改良化機動戰士的提案，吉恩軍隨後以泛用性非常高的MS-06 渣古Ⅱ為基礎，開發出了數款改良型機體。而這款是專門用於沙漠戰的MS-06D 渣古Ⅱ。此機體在各部分的關節處都加設了防沙設備和散熱裝置，背後的排氣口是可換裝式的，而且備有後備件，一旦堵塞可以自行更換，很方便的設計。設計人員對受損最為嚴重的駕駛艙周圍進行了裝甲強化處理；對左肩部及左腕部進行了改良以便於進行格鬥戰。本機頭部的通信天線分單天線和雙天線兩種（實驗部隊和正式部隊的區別）；主武器是非常適合在沙漠中使用的M120AS型105mm機槍，接近戰主要依靠頭部的兩門60mm機關炮，其餘的武器還有腰部2連裝導彈莢艙、腕部3連裝導彈莢艙及腰部的SA-712型爆彈莢艙。作為局地戰用的MS，本機的性能相當出色，前期型兩種各生產了43架，後期單天線型生產了28 架，總計生產了114架。

沙漠使用的渣古II的機動戰士，是由普通渣古II改修而成的機體。這部機體是反地球聯軍的游擊組織在沙漠中改裝用對抗地球聯邦軍，使用噴流的氣地沙漠中滑行，所以在沙漠上移動力是非常之高。自謢餘黨軍在U.C.0096年使用這些機動戰士攻擊特林頓基地。