「Taurus」是拉丁語中黃道十二宮「金牛座」的意思。

A.C.195年，由於顯得陳舊落後的OZ-06MS「Leo」已經達到了一定的使用年限，所以作為武器開發組織的OZ必須要製造一種新型的MS來取代「Leo」，而且以先滿足OZ宇宙軍的戰場需求為第一的考量，畢竟之前作為宇宙軍主力裝備的「Leo Cannon Type」在宇宙空間中的有限高機動性；「Taurus」就是用作淘汰「Leo」的新型研發機體，以在宇宙空間中的高機動性為優勢的「Taurus」在195年的「破曉作戰」後就全面裝備OZ宇宙軍，在清剿統一聯合殘部的戰鬥中，統一聯合宇宙軍裝備的「Leo Cannon Type」在「Taurus」面前顯得不堪一擊，再加上「Taurus」在當時已經開始試驗性質地換裝上「mobile doll」系統，更加堅固了「Taurus」在宇宙軍中的主力地位，直到195年年末，其主力的位置才被作為「mobile doll」系統正式泛用型的OZ-02MD「Virgo」所代替。

OZ第一款把MD系統應用於實戰的機種，基本性能與一般的陶拉斯無異，塗裝為黑色。 自新型MD比爾哥（Virgo）問世後，此機種被逐漸被淘汰。